特徵:

身體呈幅射對稱,以五輪為主( 身體由五個相似部份組成),但幼虫則是兩側對稱。
 
身體外層為棘皮,棘皮內有鈣質骨片,表面有刺狀突。
 
 

體內有一水管系統,負責體內運輸及身體運動。水管系統連接腹面多條管足,透過改變管足內的水壓,管足末端產生吸盤作用,可以吸附物件如石塊,再利用管足的收縮,便可移動身體。